通过模仿动物，学习机器人敏捷动作的相关行为!

机器人 18/08/2020

三个要点
✔️通过模仿真实动物的动作，获得多样化和敏捷的技能

✔️将模拟中机器人的策略与现实世界的机器人相适应。

✔️ 适应未知动态

Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals

written by Xue Bin Peng, Erwin Coumans, Tingnan Zhang, Tsang-Wei Lee, Jie Tan, Sergey Levine
(Submitted on 2 April 2020)
Comments: Published by RSS2020
Subjects: Robotics (cs.RO), Machine Learning (cs.LG)

Code

介绍：

这是一篇被选为RSS2020最佳国际会议论文的论文。关于机器人步态的研究已经很多，但学习如何使多样化的快速运动成为可能仍然是一个挑战。一种方法是由人类手动设计机器人控制器，但这不是一个好主意，因为它非常耗时。另一方面，还有另一种利用强化学习的方式，但对于获得多样化的快速运动技能的奖励功能的界定非常困难，需要很多专业知识。在本研究中，他们开发了一种通过模仿现实世界动物的步态来获得行走技能的方法。我想展示一下他们如何解决这些问题的，因为现实世界动物的形态与机器人的形态不同，我们需要将模拟中学习到的策略转移到现实世界机器人的形态中。